컨셉

특징

• 위치결정, 속도, 토크, 어드밴스드 동기, 캠 등의 폭넓은 제어에 의해 X-Y 테이블, 풀기, 포장기, 충전기 등 다양한 기계에 대응할 수 있습니다.
• 첨단 PLC 시스템, 서보 앰프, 서보 모터, 서보 네트워크와의 조합에 의해 생산성 향상의 극대화 솔루션을 제공합니다.

높은 기본 성능과 통합 퍼포먼스 향상

1 CPU 감각의 편리성으로, 멀티 CPU 퍼포먼스

용도에 따라 모션 CPU, PLC CPU를 선택함으로써, 유연한 시스템 구성을 실현할 수 있습니다.
보기 쉽고 이해하기 쉬운 플로차트 형식의 모션 SFC로 모션 제어 프로그램을 작성할 수 있습니다.
또한, 다이렉트 위치결정 기동 명령에 의해 시퀀스 프로그램만으로 위치결정 제어, 동기 제어 등 모션 제어를 프로그래밍할 수 있습니다.

모션 CPU의 메모리 확장

• 캠 데이터 전개 영역을 16MB로 확장하여, 미세한 캠 분해능으로 많은 캠 데이터를 제어할 수 있습니다.
• 디바이스 메모리를 128K워드로 확장하여, 많은 디바이스가 필요한 다축 시스템에 대응할 수 있습니다.
• 캠 데이터 저장 영역을 12MB로 확장하여, SD 메모리 카드에도 저장할 수 있습니다.

CPU 버퍼메모리에 의한 1 CPU 감각의 편리성

고속ㆍ대용량의 CPU 버퍼메모리로 CPU 간의 데이터 교신에 혁신을 가져왔습니다.
PLC CPU와 모션 CPU 간에 CPU 버퍼메모리가 있어, 2종류의 용도에 사용할 수 있습니다.

• CPU 버퍼메모리는 2M워드(모션 CPU)의 데이터를 표준 탑재하고 있습니다.
  CPU 간 대량 데이터 전송이나 즉시 반영하고자 하는 데이터의 업데이트에 도움이 됩니다.
• CPU 버퍼메모리(고정 스캔 통신 영역)는 PLC CPU와 모션 CPU 간을 0.222ms마다 24K워드(4CPU 합계)를 전송할 수 있는데, CPU 간에 동기성 높은 데이터를 송수신하는 경우에 유효한 메모리 영역입니다.

CPU 버퍼메모리

모션 CPU는 2M워드, PLC CPU는 512K워드의 CPU 버퍼메모리를 표준 탑재하고 있습니다.
CPU 간 대량 데이터 전송이나 즉시 반영하고자 하는 데이터의 업데이트에 도움이 됩니다.

PLC CPU의 버퍼메모리를 사용한 예

512K워드의 버퍼메모리 영역을 사용함으로써, 고분해능의 캠 데이터 등이 큰 데이터를 한번에 전송할 수 있습니다.

모션 CPU의 버퍼메모리를 사용한 예

모션 CPU측에서 설정한 데이터를 시퀀스 프로그램의 인터록에 시간 지연 없이 즉시 사용할 수 있습니다.

CPU 버퍼메모리(고정 스캔 통신 영역)

PLC CPU와 모션 CPU 간을 0.222ms마다 데이터 전송할 수 있습니다. CPU 버퍼메모리(고정 스캔 통신 영역)는 모션 제어에 동기하고 있으며, 제어의 불필요한 시간을 단축할 수 있습니다.

모션 SFC에 의한 프로그래밍

모션 CPU에서는 모션 제어 프로그램을 "모션 SFC(Sequential Function Chart) 기능"에 의해 플로차트 형식으로 기술합니다. 모션 CPU의 프로그램을 이벤트 처리에 적절한 모션 SFC로 기술함으로써, 기계의 일련의 동작을 모션 CPU에서 일괄 제어하여 이벤트 응답성을 추구합니다.

고속 동기 네트워크 SSCNETⅢ/H

위치결정 제어

PTP 제어에서 위치 추종, 연속 궤적 등 용도에 적합한 다양한 위치결정 제어가 가능합니다.

기본적인 위치결정 제어

어드밴스드 동기 제어

기어, 샤프트, 클러치, 변속기, 캠 등의 기계 장치를 소프트웨어로 대체한 동기 제어에 추가하여 캠 자동 생성 기능으로 캠을 쉽게 생성할 수 있습니다. 축마다 동기 제어를 기동, 정지할 수 있습니다. 동기 제어의 축과 위치결정 제어의 축의 혼재가 가능합니다.
또한, 동기 제어 중 속도ㆍ토크 제어도 가능합니다.

멀티 CPU 간 어드밴스드 동기 제어

모션 컨트롤러를 3대 사용하면, 최대 192축 의 서보 모터를 고정밀도로 동기 제어할 수 있으므로 대규모 시스템에 대응 가능합니다.

동기 제어 파라미터

• 파라미터 설정만으로 쉽게 동기 제어를 실행할 수 있습니다.
• 입력 축에는 동기 엔코더축, 지령 생성축, 서보 입력축을 설정할 수 있습니다.
• 지령 생성축은 제어 축으로 카운트되지 않으므로, 출력축을 제어 축수만큼 사용할 수 있습니다.
• 캠축은 캠 No. 또는 캠 데이터에 의해 왕복 캠, 이송 캠, 직선 캠(회전 테이블, 볼스크류)의 동작을 실현할 수 있습니다.

압력 제어

압력 지령과 압력 센서값이 일치하도록 제어하여, 부하가 변동되어도 실제 압력을 일정으로 유지할 수 있습니다.
이송, 보압, 압빼기 공정을 압력 프로파일로 MELSOFT MT Works2에 의한 압력 제어의 테스트 운전을 실행하여 셋업 변경 및 조정을 쉽게 할 수 있습니다.

다축 조정 기능

테스트 모드에서는 엔지니어링 도구에서 축의 시운전이나 조정을 실행합니다.
텐덤 장치와 같이 여러 축이 동시에 동작하는 장치를 가지고 있는 장치에서 서보를 쉽게 조정하여 장치의 기동 시간을 줄일 수 있습니다.

• 속도, 가감속 시간을 지정하여 여러 축을 동시에 JOG 운전할 수 있습니다.
• 여러 축을 동시에 위치결정 운전할 수 있습니다.
• 튜닝에서는 여러 축을 동일 설정으로 동시에 실행할 수 있습니다.

머신 제어 기능

장치에 맞추어 머신 라이브러리를 인스톨하면 간이 로봇에 대응할 수 있습니다.
제어 방식은 XYZ 직교좌표 공간을 제어하는 머신 제어가 됩니다.
머신 라이브러리는 미쓰비시전기 FA 사이트에서 다운로드할 수 있습니다.

광분기 유닛

서보 시스템 네트워크 SSCNETⅢ/H 통신에 접속하여 3 분기를 가능하게 하는 광분기 유닛 MR-MV200.
분기함으로써 SSCNETⅢ/H에 접속할 수 있는 기기를 유연한 배선으로 분산 배치할 수 있습니다.
메인터넌스시 장치 전체를 정지하지 않고 장치 가동률을 향상시킬 수 있습니다.

• 모션 컨트롤러의 차단/재접속 기능으로 필요한 서보 앰프만 부분적으로 전원 OFF가 가능합니다.
• 설정이 블필요하므로 배선 변경만으로 쉽게 도입할 수 있습니다.
• 광분기 유닛을 중계하여 장거리 배선이 가능합니다.

※ 광분기 유닛 사용시는 반드시 시스템 설정의 SSCNET 설정이 "SSCNETⅢ/H"인지를 확인하십시오.

기능 일람

	모션 컨트롤러
	R64MTCPU	R32MTCPU	R16MTCPU
최대 제어 축수	64축(1 계통 최대 32축)	32축(1 계통 최대 16축)	16축
서보 앰프 I/F	SSCNETⅢ/H
접속 서보 앰프	MR-J4-B자세한 내용은 여기
연산 주기 (연산 주기 설정)	0.222ms~
엔지니어링 환경	MELSOFT MT Works2
프로그램 방식	모션 SFC, 다이렉트 위치결정 기동 명령
제어 방식	위치 제어, 속도 제어, 토크 제어、 압력 제어, 동기 제어, 캠 제어, 어드밴스드 동기 제어, 머신 제어
위치결정 제어	직선 보간, 원호 보간, 궤적 제어, 헬리컬 보간, 위치 추종 제어, 정위치 정지 속도 제어, 고속 진동 제어, 속도 위치 전환 제어?
가감속 처리	사다리꼴 가감속, S자 가감속,어드밴스드 S자 가감속
수동 제어	JOG 운전, 수동 펄스 발생기 운전, 동시 JOG 운전
제어 내용 변경 기능	현재값 변경, 목표 위치 변경 기능, 토크 제한값 변경, 속도 변경
원점복귀 방식	근점 도그식 1, 근점 도그식 2, 스케일 원점 신호 검출식, 카운트식 1, 카운트식 2, 카운트식 3, 데이터 세트 방식 1, 데이터 세트 방식 2, 도그 크래들식, 스토퍼 정지 방식 1, 스토퍼 정지 방식 2, 리미트 스위치 겸용식, Doggles 원점 신호 기준식
보조 기능	비상 정지 기능, H/W 스트로크 리미트 기능, S/W 스트로크 리미트 기능, 절대 위치 시스템, 앰프 없음 운전 기능, 무한 길이 이송 기능, 임의의 데이터 모니터 기능, 마크 검출 기능, M코드 출력 기능, 에러 이력, 디지털 오실로스코프 기능, 비전 시스템 접속 기능, 보안 기능, 리미트 스위치 출력 기능, 캠 자동 생성 기능
DC5V 내부 소비 전류[A]	1.20
중량[kg]	0.28