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제품정보

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제품 특징

더 매끄러워진 어드밴스드 S자 가감속

특허 신청 중

어드밴스드 S자 가감속

"어드밴스드 S자 가감속"은 가속도 변화에서 속도 지령을 이끄는 가감속 방식입니다.
직감적으로 작성하는 속도 지령 곡선이 아니라 가속도 변화의 조정에서 이끈 속도 지령 곡선입니다.
사다리꼴 가감속, S자 가감속의 차이를 이하에 설명합니다.

[사다리꼴 가감속]
가속도가 단계적으로 변경되는 가감속 방식입니다.
짐을 적재한 트럭이 급발진하면, 충격을 받아 짐이 앞뒤로 크게 흔들립니다. 충격, 진동을 줄이기 위해서는 액셀러레이터의 밟는 양을 줄일 필요가 있으며, 목적 속도에 도달하는 시간은 길어집니다.

[S자 가감속]
속도 지령이 S자가 되는 가감속 방식입니다.
짐이 흔들리지 않게 천천히 발진하여 조금씩 가속시킵니다. 가속에서 일정 속도로 이동할 때도 천천히 액셀러레이터를 되돌립니다. 그러나 최대 가속이 순간적으로이므로 목적 속도에 도달하는 시간을 짧게 하려면, 최대 밟는 양을 크게 할 필요가 있습니다. 또한, 적재 방법, 중량, 모양이 바뀌어도 고정된 가속도 패턴이 됩니다.

[어드밴스드 S자 가감속]
짐이 흔들리지 않게 천천히 가속하고, 가속 중에는 액셀러레이터를 유지하여 일정한 속도로 이동할 때 천천히 액셀러레이터를 되돌립니다. 능숙하게 액셀러레이터를 조정함으로써, 매끄러운 가속을 실현하면서도 목적 속도까지의 시간도 줄일 수 있습니다.



트럭의 운전에서는 인간이 능숙하게 액셀러레이터 조작을 하여 매끄러운 가속을 실현하고 있습니다.
서보 시스템도 마찬가지로 가속도를 자유롭게 조정하는 기능이 있으면, 흔들림을 억제하면서 목적 속도까지의 시간을 줄일 수 있습니다.
이것을 실현한 것이 "어드밴스드 S자 가감속"입니다.
어드밴스드 S자 가감속에서는 매끄럽게 가속도가 변경되는 구간(Sin 파형 구간)과 최대 가속도를 Keep하는 구간(등가속도 구간)의 비율을 조정하여, 매끄러움과 고응답을 유지하면서 가속 효율도 향상시킵니다.
사다리꼴 가감속, 어드밴스드 S자 가감속, S자 가감속의 비교

사다리꼴 가감속에서 누적 펄스가 크게 변동하는 장치에서 어드밴스드 S자 가감속, 사다리꼴 가감속, S자 가감속을 사용하였을 때의 예를 나타냅니다.
어드밴스드 S자 가감속은 가속도가 매끄럽게 변경되는 가감속 처리를 실행함으로써, 누적 펄스의 변동을 줄여 튜닝 시간의 단축을 도모할 수 있습니다.

ㆍㆍㆍ기동 접수 플래그
ㆍㆍㆍ지령 속도
ㆍㆍㆍ인포지션 신호 ㆍㆍㆍ누적 펄스
ㆍㆍㆍ가속도
사다리꼴 가감속
가속 시간 : 55ms
감속 시간 : 55ms
튜닝 시간 : 19ms
운전 시간 : 135.6ms
S자 가감속
가속 시간 : 55ms
감속 시간 : 55ms
튜닝 시간 : 14ms
운전 시간 : 130.7ms
어드밴스드 S자 가감속
가속 시간 : 55ms
감속 시간 : 60ms
튜닝 시간 : 4ms
운전 시간 : 125.8ms
주) 기계의 강성이 높은 경우에는 튜닝 시간이 변하지 않는 경우도 있습니다.
■ 어드밴스드 S자 가감속의 속도 파형과 가속도 파형
● 가속 시작 시 가속도 변화를 완만하게 한 경우
● 완료 시 가속도를 완만하게 한 경우
アドバンストS字加減速設定方法
MELSOFT MT Works2를 사용한 그래픽 파라미터 설정
슬라이더를 선택하면, 선택 상태(/ )가 되어 커서가()로 전환됩니다. 슬라이더를 상하로 드래그하여 구간 비율을 설정합니다. 설정값의 변화에 맞추어 속도 파형, 가속도 파형을 실시간으로 확인할 수 있습니다.
ㆍㆍㆍ 슬라이더 조작에 의해 가속 구간 비율에 맞추어 그래프가 변경됩니다.
ㆍㆍㆍ 슬라이더 조작에 의해 가속 구간 비율, 감속 구간 비율, Adv.S자 가감속 가속 시간을 변경합니다.
자세한 내용은 アドバンストS字加減速設定方法