특징

• 사용하는 PC용 각종 보드 및 프로그램 자산 활용.
• 인터럽트를 사용한 이벤트 드리븐 방식에서의 프로그램 작성 가능.
• 포인트 테이블 방식의 위치결정 기능 탑재.
• SSCNETIII/H 헤드 유닛을 사용하면, SSCNETIII/H 경유로
  I/O, 아날로그, 고속 카운터 유닛 등과 접속 가능.
• 고객의 소프트웨어 개발 효율을 향상시키는 API 라이브러리 제공.
• 리얼타임 OS(INtime®, RTX 등)에 대응.
  ※상세 내용에 대해서는 당사에 문의하십시오.

■ 카탈로그

C 언어 컨트롤러 / 컴퓨터 내장 된 서보 시스템 컨트롤러
MR-MC2XX_Catalog(Ver.B)[2].pdf

도입 장점 Q173SCCFMR-MC 시리즈

구성도

개발 환경 MR-MC 시리즈

Windows^®OS 탑재 PC에서 동작하는 Microsoft Visual Studio^®의 프로젝트에 위치결정 제어 API 라이브러리를 추가하여 사용자 프로그램을 작성합니다.

유틸리티

C 언어 컨트롤러 인터페이스의 유틸리티에는 애플리케이션 개발에 필요한 다음의 소프트웨어가 포함됩니다.

테스트 도구

애플리케이션 개발에 필요한 파라미터 설정, 포인트 데이터 설정, 서보 조정 등의 동작 확인, 트러블 발생시 확인 등에 사용합니다.
또한, 테스트 도구에서 MR Configurator2를 기동하여 서보 앰프의 조정 등에 사용할 수 있습니다.

API 라이브러리

C 언어 컨트롤러 및 PC에서 애플리케이션을 작성하기 위한 API 함수군입니다.
서보 앰프 초기화, 파라미터 변경, 각 운전 모드에 의한 기동, 모니터 등을 실행할 수 있습니다.

디바이스 드라이버

사용자 프로그램에서 PCI Express^®／Compact PCI^® 버스/PCI 버스 경유로 C 언어 컨트롤러 인터페이스 유닛/포지션 보드에 액세스하기 위한 소프트웨어입니다. 고객이 디바이스 드라이버를 준비할 필요가 없습니다.

고속 동기 네트워크 SSCNETIII/HQ173SCCFMR-MC 시리즈

센싱 유닛 MR-MT2000 시리즈 Q173SCCFMR-MC 시리즈

센싱 유닛 MR-MT2000 시리즈는 SSCNETIII/H 대응 헤드 유닛과 입출력, 펄스 입출력, 아날로그 입출력, 엔코더 I/F의 각 확장 유닛으로 구성되며, 용도에 따라 필요한 확장 유닛을 선택할 수 있습니다.
센싱 유닛에 접속한 각종 입출력 신호는 모션 제어 주기로 동기하여 입출력할 수 있으므로, 오차가 축소에 의한 장치의 고속ㆍ고정밀화가 실현됩니다.

SSCNETIII/H 헤드 유닛 LJ72MS15Q173SCCFMR-MC 시리즈

SSCNETIII/H 헤드 유닛을 사용하면, SSCNETIII/H 경유로 I/O, 아날로그, 고속 카운터 등 다양한 기능 유닛과 접속할 수 있습니다. 이러한 유닛을 모션 컨트롤러의 리모트국으로 입출력할 수 있습니다.
서보 앰프측 제어반에서 직접 입출력 신호, 아날로그 입출력 신호 등을 수집함으로써 배선 절감을 실현합니다.
주: 헤드 유닛을 설정하려면, MELSOFT GX Works2가 필요합니다.

※1: 검사 장치 등에 사용되는 센서의 입출력 신호를 헤드 유닛을 경유하여 읽거나 쓸 수 있습니다.
※2: 핸드 개폐용 신호를 출력합니다.

위치결정 제어 Q173SCCFMR-MC 시리즈

C 언어로 작성한 사용자 프로그램에서 API 라이브러리를 사용하여 위치결정 운전을 실행합니다.
포인트 테이블에 설정된 위치결정 데이터로 운전을 시작하여 인터럽트에 의한 이벤트 발생까지 대기합니다.

다른 축 기동 기능 Q173SCCFMR-MC 시리즈

다른 축 기동 기능은 다른 축 기동 조건 및 다른 축 동작 내용에 따라 자동으로 다른 축의 운전을 기동하는 기능입니다.
컨트롤러에서 자동으로 축을 기동하므로, 반송 장치 등에서 택-타임 단축을 도모할 수 있습니다.

통과 위치 인터럽트 기능 Q173SCCFMR-MC 시리즈

자동 운전 중에 설정된 위치를 통과하였을 때, 인터럽트를 출력하는 기능입니다.
인터럽트가 발생하면, 사용자 프로그램의 대응하는 인터럽트 처리가 기동됩니다.

• 서보축의 위치에 대응하는 호스트측(OS)의 고속 이벤트 처리 기동이 가능합니다.
• 통과 위치 데이터는 모든 축에서 합계 64포인트까지 지정할 수 있습니다.

압력 제어 Q173SCCFMR-MC 시리즈

위치 제어에서 정지하지 않고 자유롭게 압력 제어 모드로 전환할 수 있습니다.
압력 제어 중에도 현재 위치를 관리하므로, 위치 제어로 되돌린 후에도 절대 위치 좌표에서의 위치결정이 가능합니다.

인터페이스 모드 기능 Q173SCCFMR-MC 시리즈

고객 고유의 모션 제어를 SSCNETIII/H로 실현할 수 있는 인터페이스 모드 표준 탑재

사용자 프로그램에서 세트된 연산 주기별 위치 지령을 그대로 서보 앰프에 송신하여 서보 앰프를 다이렉트로 제어하는 기능입니다.
위치 제어는 물론 속도 제어, 토크 제어에 대응합니다.
고객의 위치ㆍ속도ㆍ토크의 지령 생성 노하우와 SSCNETIII/H의 고속 동기성을 살린 서보 앰프 MR-J4-B의 제어가 가능합니다.

• SSCNETIII/H의 처리는 당사 C 언어 컨트롤러 인터페이스 유닛, 포지션 보드가 제어하므로, 사용자 프로그램측은 정보 처리, 맨 머신 인터페이스, 모션 제어에 특화시킬 수 있습니다.
• PC에 리얼타임 OS를 채택하면 연산 주기 인터럽트를 사용한 고정 스캔의 모션 제어가 가능합니다.
• 최대 64단의 위치 지령 버퍼에 의해 OS가 비리얼타임 OS(Windows만)에서도 최단 0.22ms 주기의 지령을 내릴 수 있으므로 궤적 제어의 고정밀화가 가능합니다.

사양 일람

제어 사양

	표준 모드			인터페이스 모드
	MR-MC240 MR-MC210	MR-MC220U3 MR-MC220U6	MR-MC241 MR-MC211	MR-MC240 MR-MC210	MR-MC220U3 MR-MC220U6	MR-MC241 MR-MC211
최대 제어 축수	20축	20축	32축	표준 모드와 동일
제어 주기[ms]	0.22, 0.44, 0.88(파라미터에 의해 선택)
소프트웨어 개발 환경	Microsoft Visual Studio®
JOG 운전	있음			－
인크리멘털 이송	있음			－
자동 운전	포인트 테이블 방식, 1축 제어, 압력 제어			－
직선 보간	포인트 테이블 방식, 최대 4축의 보간 제어※1			－
원점복귀	도그 크래들식, 도그식, 도그 전단식, 데이터 세트 방식, 스토퍼식, Z상 검출식, 리미트 스위치 겸용식, 리미트 스위치 전단식, 스케일 원점 신호 검출식, 스케일 원점 신호 검출식 2			－
전자 기어	전자 기어 분자:1~5242879 전자 기어 분모:1~589823			－
속도 단위	지령 단위 /min, 지령 단위 /s, r/min			지령 단위 /min, 지령 단위 /s, r/min (모니터 출력시 속도 단위)
가감속 방식	직선 가감속, Smoothing 필터, 기동 속도, S자 가감속(사인 가감속)			－
정지 기능	비상 정지, 운전 정지, 운전 비상 정지			비상 정지
지령 변경	위치 변경, 속도 변경, 시정수 변경			－
응용 기능	H/W 스트로크 리미트, S/W 스트로크 리미트, 인터록, 불완전 일치 출력, 토크 제한, 백래시 보정, 포지션 스위치, 간섭 체크※1 , 원점 검색 리미트, 게인 전환, PI-PID 전환, 절대 위치 검출 시스템, 원점복귀 요구, 다른 축 기동, 디지털 입출력, 서보 앰프 범용 입출력, 통과 위치 인터럽트, 병렬 구동, 마크 검출			토크 제한, 게인 전환, PI-PID 전환, 절대 위치 검출 시스템, 디지털 입출력, 서보 앰프 범용 입출력, 마크 검출, 이벤트 검출
보조 기능	모니터, 고속 모니터, 인터럽트, 사용자 워치 도그, 파라미터 백업, 테스트 모드, 차단ㆍ재접속, 샘플링, 로그, 알람 이력, 외부 비상 정지 무효

※1:제어 주기 0.22ms 시는 사용할 수 없습니다.

유닛 사양

포지션 보드 사양

		MR-MC240	MR-MC241	MR-MC220U3	MR-MC220U6	MR-MC210	MR-MC211
서보 앰프 접속 방식		SSCNETIII/H
SSCNETIII/H 계통수		1 계통	2 계통	1 계통	1 계통	1 계통	2 계통
총연장 거리(최대)[m]		SSCNETIII/H : 2000
국 간 거리(최대)[m]		SSCNETIII/H : 100
주변장치 인터페이스		USB
비상 정지 입력 신호 (EMI) ※1	입력 점수	1점
	입력 방식	플러스 코먼 / 마이너스 코먼 공용(포토커플러 절연)
	정격 입력 전압/전류	DC24V / 약 2.4mA
	사용 전압 범위	DC20.4~26.4V(DC24V ＋10% / －15%, 리플률 5% 이내)
	ON 전압/전류	DC17.5V 이상 / 2.0mA 이상
	OFF 전압/전류	DC1.8V 이하 / 0.18mA 이하
	입력 저항	약 10kΩ
	응답 시간	1ms 이하(OFF→ON, ON→OFF)
	사용 전선 크기	AWG22~AWG28（0.08~0.32mm2）
PC 1대당 장착 대수		4장
버스 사양		PCI Express® 1.1 ×1 ※2		Compact PCI® 버스		PCI 버스
	모양 [mm]	단락 크기 (111.2×167.6)		3U 크기 (128.7×160.0)	6U 크기 (262.05×160.0)	단락 크기 (106.7×167.6)
전원 전압		DC3.3V		DC5V
소비 전류 [A]		1.1	1.5	0.45			0.7
중량 [kg]		0.11		0.17	0.19	0.11

※1: 케이블 제작에는 커넥터와 압착 공구가 필요합니다. 당사에서는 판매하고 있지 않습니다. 고객이 준비하십시오.

※2: PC의 사양에 따라 PCI Express^® 슬롯이 PC의 CPU와 직접 접속되어 있습니다.
PC의 CPU와 직접 접속되어 있는 PCI Express^® 슬롯에 장착하면, PCI Express^® 대응 포지션 보드는 동작하지 않을 수 있습니다. PC의 CPU와 직접 접속되어 있지 않은(칩 세트에 접속되어 있는) PCI Express^® 슬롯에 장착하십시오.

포지션 보드 EMI 입력 커넥터(케이블측 커넥터 형명)