누름 동작에 최적의 제어를 실현합니다. 위치 제어 동작 중에 토크 제어로 전환하더라도 워크에 충격을 주지 않습니다.
모터 속도가 급변하지 않으므로, 기계에 친화적인 고속 제어가 가능합니다.
압력 제어의 포인트
위치 제어에서 토크 제어로 전환시, 위치결정 제어 중에도 모터를 정지시키지 않고 부드럽게 토크 제어로 전환되어 이후 동작 완료까지 유지합니다.
토크와 위치 모두를 감시하여 정지 결정을 내립니다.
압력 제어의 효과
고속 동작 중 토크 제어 전환이 원활하므로, 전환시 저속으로 떨어뜨릴 필요가 없습니다(택-타임 단축).
전환 타이밍의 불균형에 의한 접합ㆍ압입 등 품질의 불균형이 없습니다.
토크 지령에 기울기를 설정할 수 있으므로, 지정 동작까지의 시간도 조정하여 다양한 동작 패턴을 실현할 수 있습니다.
압력 제어 중에도 현재값 감시가 가능합니다.
캡 조임
접합
압입
펀칭
코킹
위치 제어 동작 중 토크 제어 전환
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① | 토크 제어로 전환한 순간 지정된 토크(%)로 강제로 전환된다. 그 결과 재가속한다. |
| ② | 속도 제한값에 이르면, 강제로 속도 제어가 되어 급감속한다. |
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| ③ | 속도 제한값 이하의 속도가 되면, 토크 제어로 전환된다. |
토크 제어로 전환한 순간
모터축이 가속하므로, 기계에 쇼크가 걸린다.
압력 제어에 의한 위치 제어에서 토크 제어로 전환
특허 신청 중
압력 제어로 전환해도 압력 속도 이하가 될 때까지는 감속을 계속한다.
속도 제한값 이하가 되면 토크 제어로 전환된다.
지정된 토크(%)에 시정수에 따라 증가한다.
데모ㆍ동영상
위치 제어로 동작 중에 토크 제어로 전환할 때, 기존 제어에서는 속도가 순간적으로 튀는 현상이 있었습니다.
압력 제어를 사용하면, 위치 제어에서 자유롭게 토크 제어로 전환하는 것이 가능합니다. 데모ㆍ동영상에서는 기존 제어와 압력 제어를 비교하기 위하여 1축 슬라이더에 장착된 스프링의 끝 부분을 로드 셀에 접촉하여 위치 제어에서 토크 제어로 전환할 때의 스프링의 선택 동작을 주로 설명합니다.
> 동영상 보기
모션 컨트롤러 Q17nDSCPU의 경우
압입기 등으로 압력 제어(위치결정 제어＋토크 제어)를 실행하는 경우를 예를 들어 설명합니다.
MELSOFT MT Works2를 사용하여 서보 데이터 "속도ㆍ토크 제어 데이터"를 설정하고 나서 모션 SFC 프로그램으로 위치결정 제어와 압력 제어를 전환합니다. 압입 후 다시 "위치 제어"로 전환하여 임시 저장 위치까지 이동합니다.
＜서보 데이터 설정＞
＜모션 SFC 프로그램 예＞
심플 모션 유닛 QD77MS의 경우
MELSOFT GX Works2의 시퀀스 프로그램에서 "제어 모드 지정", "압력 제어 모드 시 속도 제한값", "압력 제어 모드 시 목표 토크"를 설정하여 제어 모드 전환 요구를 실행합니다.
＜시퀀스 프로그램 예＞
＜압력 제어 중 모니터＞
