MELSEC iQ-R 시리즈

모션 CPU 모듈

모션 CPU 모듈은 위치결정 제어, 동기 제어, 속도ㆍ토크 제어 등의 첨단 모션 제어를 다양한 위치결정 프로그램을 사용하여 제어할 수 있는 CPU 모듈입니다. PLC CPU 모듈과 모션 CPU 모듈을 동일 베이스 모듈상에 장착하는 멀티 CPU 시스템에 의해 고속의 시퀀스 제어와 고정밀의 모션 제어를 실현합니다.

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CPU 모듈 간 고속 데이터 통신

PLC CPU 모듈과 모션 CPU 모듈에는 0.222ms 주기로 CPU 모듈 간 고정 스캔 통신을 실행하는 영역과 임의의 타이밍에 다이렉트로 데이터 통신할 수 있는 영역의 2가지 CPU 버퍼메모리가 있습니다. 임의로 통신할 수 있는 메모리 영역의 경우, CPU 모듈 간 대량 데이터 전송이나 즉시 반영하고자 하는 데이터 업데이트에 도움이 됩니다. 예를 들어, 캠 데이터 등의 대용량 데이터도 한번에 전송할 수 있으므로 프로그램의 작성이 용이합니다.

*1. 당사 기존 제품 대비

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다양한 애플리케이션에 대응

컨버팅 장치

필름 등의 감기를 일정한 장력으로 신축하지 않고 풀 수 있습니다. 라인 전체의 동기화를 위해 어드밴스드 동기 제어를 사용한 속도 제어를 실행합니다.

얼라이먼트 장치

비전 시스템에서 다이렉트로 수집된 워크 위치를 사용하여 운전 중에 목표 위치를 변경하는 고속 모션 제어에 의해 얼라이먼트 시간을 단축할 수 있습니다.

인쇄기

어드밴스드 동기 제어와 속도ㆍ토크 제어를 조합하면 각 색상 인쇄 모듈 간 동기 제어를 고속ㆍ고정밀도로 실행할 수 있습니다.

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모션 SFC 프로그램

모션 CPU 모듈은 모션 제어 프로그램을 "모션 SFC(Sequential Function Chart)"에 의해 플로차트 형식으로 기술합니다. 모션 CPU 모듈의 프로그램을 이벤트 처리에 적합한 모션 SFC로 기술함으로써, 기계의 일련의 동작을 모션 CPU 모듈에서 일괄 제어하여 높은 이벤트 응답성을 실현합니다.

■ 모션 SFC 기술

모션 CPU 모듈 성능 사양

항목	R16MTCPU	R32MTCPU	R64MTCPU
제어 축수 [축]	16축	32축(16축×2 계통)	64(32축×2 계통)
연산 주기 [ms]	0.222, 0.444, 0.888, 1.777, 3.555, 7.111	0.222, 0.444, 0.888, 1.777, 3.555, 7.111	0.222, 0.444, 0.888, 1.777, 3.555, 7.111
프로그램 언어	모션 SFC, 전용 명령	모션 SFC, 전용 명령	모션 SFC, 전용 명령
서보 프로그램 용량 [스텝]	32K	32K	32K
위치결정 점수 [포인트]	6400(간접 지정 가능)	6400(간접 지정 가능)	6400(간접 지정 가능)
서보 앰프 접속 방식	SSCNETⅢ/H(1 계통)	SSCNETⅢ/H(2 계통)	SSCNETⅢ/H(2 계통)
국 간 거리(최대) [m]	100	100	100
보간 기능
직선 보간 [축]	2, 3, 4	2, 3, 4	2, 3, 4
원호 보간 [축]	2	2	2
헬리컬 보간 [축]	3	3	3
제어 방식
PTP(Point To Point) 제어	●	●	●
속도ㆍ위치 전환 제어	●	●	●
연속 궤적 제어	●	●	●
위치 추종 제어	●	●	●
어드밴스드 동기 제어	●	●	●
속도ㆍ토크 제어	●	●	●
가감속 처리
사다리꼴 가감속	●	●	●
S자 가감속	●	●	●
어드밴스드 S자 가감속	●	●	●
인터페이스
PERIPHERAL I/F	●	●	●
SD 메모리 카드	●	●	●
기능
절대 위치 시스템^*2	●	●	●
마크 검출 기능	●	●	●
보안 기능	●	●	●
디지털 오실로스코프 기능	●	●	●
드라이버 간 통신 기능	●	●	●

*2. 원점 위치 유지용 배터리를 서보 앰프에 장착할 필요가 있습니다.

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