MELSEC-Q 시리즈 모션 컨트롤러
단독 타입 모션 컨트롤러 Q170MCPU
| [특징] |
| ● | 전원ㆍPLCㆍ모션 컨트롤러의 삼위일체. |
| ● | 2축 일체형 서보 앰프와의 조합으로 더욱 공간 절약 |
| ● | MELSEC-Q 시리즈 PLC용 유닛을 그대로 사용 가능 |
| ● | iQ Platform 레벨의 고속 제어 |
| ● | 간편하게 파라미터 설정 |
| ● | 프로그램 자산 전부 활용 가능 |
| [모션 제어 사양] |
| 사양 ＼ 형명 | Q170MCPU | |
|---|---|---|
| 최대 제어 축수 | 16축 | |
| 연산 주기 (디폴트시) |
SV13 | 0.44ms/ 1~ 6축 0.88ms/ 7~16축 |
| SV22/SV43 | 0.44ms/ 1~ 4축 0.88ms/ 5~12축 1.77ms/13~16축 |
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| 보간 기능 | 직선 보간(최대 4축), 원호 보간(2축), 헬리컬 보간(3축) | |
| 제어 방식 | SV13/SV22 | PTP(Point To Point), 속도 제어, 정위치 정지 속도 제어, 속도 위치 제어(서보 앰프의 외부 입력 신호(DOG) 사용 가능), 치수 이송, 등속 제어, 위치 추종 제어, 속도 전환 제어, 고속 진동 제어, 동기 제어(SV22) |
| SV43 | PTP(Point To Point), 등속 위치결정, 고속 진동 제어 | |
| 가감속 처리 | 자동 사다리꼴 가감속, S자 가감속, 어드밴스드 S자 가감속※1 | |
| 보정 기능 | 백래시 보정, 전자 기어, 위상 보정(SV22) | |
| 프로그램 언어 | SV13/SV22 | 모션 SFC, 전용 명령, 기계 지원 언어(SV22) |
| SV43 | EIA 언어(G코드) | |
| 프로그램 전용 명령 용량 |
SV13/SV22 | 16K스텝 |
| SV43 | 504KB | |
| 위치결정 점수 | SV13/SV22 | 3200포인트(간접 지정 가능) |
| SV43 | 약 10600포인트(SV43)(간접 지정 가능) | |
| 주변장치 I/F | USB/RS-232(PLC CPU부 관리), 주변기기 I/F(모션 CPU부 관리) |
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| 원점복귀 기능 | 근점 도그식(2종류), 데이터 세트 방식(2종류), 도그 크래들식, 카운트식(3종류, 서보 앰프의 외부 입력 신호(DOG) 사용 가능), 스토퍼 정지 방식(2종류), 리미트 스위치 겸용식, 스케일 원점 검출식 ※ 원점복귀 재시도 기능 내장, 원점 시프트 기능 내장 |
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| JOG 운전 기능 | 있음 | |
| 수동 펄스 발생기 운전 기능 | 3대 접속 가능(Q173DPX 사용시) 1대 접속 가능(내장 I/F 사용시) |
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| 동기 엔코더 운전 기능 | 8장 접속 가능(SV22 사용시) | |
| M코드 기능 | M코드 출력 기능 내장, M코드 완료 대기 기능 내장 | |
| 리미트 스위치 출력 기능 | 출력 점수 32점 시계 데이터:모션 제어 데이터/워드 디바이스 |
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| ROM 운전 기능 | 있음 | |
| 절대 위치 시스템 | 서보 앰프에 배터리 장착으로 대응 가능 (축마다 앱솔루트 방식/인크리먼트 방식 지정 가능) |
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| SSCNETⅢ 계통수 | 1 계통 | |
| 모션 관련 유닛 장착 대수 | Q172DLX:2대 사용 가능 Q173DPX:3대 사용 가능※2 |
|
| ※1: SV13/SV22에서 대응 가능. |
| ※2: INC 동기 엔코더를 사용하는 경우(SV22 사용시)의 대수. 수동 펄스 발생기를 사용하는 경우에는 1대만 접속 가능. |
| [PLC 제어 사양] |
| 사양 ＼ 형명 | Q170MCPU | |
|---|---|---|
| PLC CPU | Q03UDCPU 상당(20K스텝) | |
| 제어 방식 | Stored program 반복 연산 | |
| 입출력 제어 방식 | 리프레시 방식 | |
| 시퀀스 제어 언어 (시퀀스 제어 전용 언어) |
릴레이 심볼 언어(래더), 로직 심볼 언어(리스트), MELSAP3(SFC), MELSAP-L, 스트럭처드 텍스트(ST) |
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| 처리 속도 (시퀀스 명령) |
LD 명령 | 0.02μs |
| MOV 명령 | 0.04μs | |
| PC MIX값 (명령/μs) |
28 | |
| 부동 소수점 덧셈 | 0.12μs | |
| 총명령수 | 858 | |
| 실수 연산(부동 소수점 연산) 명령 | 가능 | |
| 문자열 처리 명령 | 가능 | |
| PID 명령 | 가능 | |
| 특수 함수 명령 (삼각함수, 제곱근, 지수 연산 등) |
가능 | |
| 콘스턴트 스캔 | 0.5~2000ms(0.5ms 단위로 설정 가능) | |
| 프로그램 용량 | 20K스텝(80KB) | |
| CPU 공유 메모리 | QCPU 표준 영역 | 8KB |
| 멀티 CPU 간 고속 통신 영역 |
32KB | |
| 입출력 디바이스 점수(X/Y) | 8192점 | |
| 입출력 점수(X/Y)※1 | 512점 | |
| ※1: 입출력 유닛은 최대 320점 사용 가능(64점×5장). |
[소프트웨어 패키지]
| 반송 조립용 SV13 (모션 SFC 대응) |
: | 전용 언어 직선 보간(1~4축), 원호 보간(2축), 헬리컬 보간, 등속 제어, 속도 제어 등 |
| 자동기용 SV22 (모션 SFC 대응) |
: | 기계 지원 언어 동기 제어, 전자 캠 등 |
| 공작기 주변용 SV43 |
: | EIA 언어(G코드) 직선 보간(1~4축), 원호 보간, 헬리컬 보간, 등속 제어 등 |