MELSEC-Q 시리즈 모션 컨트롤러
모션 컨트롤러 Q173HCPU(-T) /Q172HCPU(-T) [2018년 09월 생산 종료]
| [특징] |
| ● 광통신 방식에 의한 50Mbps의 고속 통신 | |
| ㆍ | 시스템의 응답성 향상 ! |
| ㆍ | 통신의 신뢰성 더욱 향상 ! |
| ㆍ | 장치 레이아웃의 편리성 향상 ! |
| ● 모션 제어에 의한 고속ㆍ고정밀화 | |
| ㆍ | 연산 주기 0.44ms 실현 ! |
| ㆍ | 서보 모터를 포함한 시스템 전체의 택-타임 단축 ! |
| ● 모션 제어의 파워 앰프 | |
| ㆍ | 다축간 동기 정밀도 향상 ! |
| ㆍ | 26만 펄스 동기 엔코더(18bit) 라인업 ! |
| ㆍ | 동기 제어와 PTP 위치결정 동시 제어 가능 ! |
| ㆍ | 고객의 노하우를 지키는 보안 기능 추가 ! |
| ㆍ | 정위치 정지 속도 제어 기능(오리엔트 기능)에 의해 스피너 등의 장치에 적응 ! |
| ● 모션 시스템의 편리성 향상 | |
| ㆍ | 종합 엔지니어링 환경 실현 ! |
| ㆍ | Q 시리즈 PLC와의 멀티 CPU 시스템 계승 ! |
| ㆍ | 기존의 모션 컨트롤러 Q 시리즈에서 사용자 프로그램을 쉽게 유용 가능! |
| [모션 제어 사양] |
| SV13／SV22／SV43 |
| 항목 | Q173HCPU(-T) | Q172HCPU(-T) | |
|---|---|---|---|
| 제어 축수 | 최대 32축 (1 계통 최대 16축×2) |
최대 8축 | |
| 연산 주기 | SV13 | 0.44ms~ | |
| SV22／SV43 | 0.88ms~ | ||
| 보간 기능 | 직선 보간(최대 4축), 원호 보간(2축), 헬리컬 보간(3축) | ||
| 제어 방식 | PTP(Point To
Point), 속도 제어, 정위치 정지 속도 제어, 치수 이송, 등속 제어, 속도 위치 제어, 위치 추종 제어, 속도 전환 제어, 고속 진동 제어, 동기 제어(SV22) |
||
| 가감속 처리 | 자동 사다리꼴 가감속, S자 가감속 | ||
| 보정 기능 | 백래시 보정, 전자 기어, 위상 보정(SV22) | ||
| 프로그램 언어 | SV13／SV22 | 모션 SFC, 전용 명령, 기계 지원 언어(SV22) | |
| SV43 | EIA 언어(G코드) | ||
| 서보 프로그램(전용 명령) 용량 | 14K스텝(SV13/SV22), 248KB(SV43) | ||
| 위치결정 점수 | 3200포인트(SV13/SV22), 약 10600포인트(SV43) (간접 지정 가능) | ||
| 프로그램 도구 | PC/AT 호환기 | ||
| 주변장치 I/F | USB/SSCNET | ||
| 티칭 운전 기능 | Q17□HCPU-T(SV13) | ||
| 원점복귀 기능 | 근점 도그식(2종류), 카운트식(3종류), 데이터 세트 방식(2종류), 도그 크래들식, 스토퍼 정지 방식(2종류), 리미트 스위치 겸용식 (원점복귀 재시도 기능 내장, 원점 시프트 기능 내장) |
||
| JOG 운전 기능 | 있음 | ||
| 수동 펄스 발생기 운전 기능 | 3장 접속 가능 | ||
| 동기 엔코더 운전 기능 | 12장 접속 가능(SV22 사용시) | 8장 접속 가능(SV22 사용시) | |
| M코드 기능 | M코드 출력 기능 내장, M코드 완료 대기 기능 내장 | ||
| 리미트 스위치 출력 기능 | 출력 점수 32점, 시계 데이터:모션 제어 데이터/워드 디바이스 | ||
| 절대 위치 시스템 | 서보 앰프에 배터리 장착으로 대응 가능 (축마다 앱솔루트 방식/인크리먼트 방식 지정 가능) |
||
| SSCNETⅢ 계통수 | 2 계통 | 1 계통 | |
| 모션 관련 유닛 장착 대수 | Q172LX 4대 사용 가능 | Q172LX 1대 사용 가능 | |
| Q172EX-S2 6대 사용 가능※1 | Q172EX-S2 4대 사용 가능※1 | ||
| Q173PX 4대 사용 가능※2 | Q173PX 3대 사용 가능※2 | ||
| ※1: SV13, SV43에서 Q172EX-S2는 사용할 수 없습니다. |
| ※2: INC 동기 엔코더를 사용하는 경우(SV22 사용시)의 대수입니다. 수동 펄스 발생기를 접속하는 경우에는 1대만 사용할 수 있습니다. |
| SV54 |
| 항목 | Q173HCPU(-T) | Q172HCPU(-T) | |
|---|---|---|---|
| 제어 축수 | 16축(머신당 최대 4축) | 8축(머신당 최대 4축) | |
| 연산 주기(디폴트시) | 3.55ms~ | ||
| 보간 기능 | 3차원 직선 보간(최대 4축), 관절 보간(최대 4축), 3차원 원호 보간(최대 4축) |
||
| 제어 방식 | PTP(Pose To Pose) 제어, CP(Continuous Path) 제어 | ||
| 가감속 처리 | 자동 사다리꼴 가감속, S자 가감속, 보간 후 가감속 | ||
| 보정 기능 | 백래시 보정, 전자 기어 | ||
| 프로그램 언어 | 로봇 언어:MELFA-BASICⅣ[Lite] | ||
| 서보 프로그램(전용 명령) 용량 | 프로그램 파일 1개의 용량: 최대 64KB 프로그램 파일의 총용량: 최대 339KB |
||
| 프로그램 개수 | 최대 255개 | ||
| 위치결정 점수 | 내부 변수:1022점/프로그램 외부 변수:40점 (간접 지정 가능, 위치형(Pose)/관절형(조인트) 지정 있음) |
||
| 프로그램 도구 | PC/AT 호환기 | ||
| 주변장치 I/F | USB/SSCNET | ||
| 티칭 운전 기능 | Q17□HCPU-T | ||
| 원점복귀 기능 | 근점 도그식(2종류), 카운트식(3종류), 데이터 세트 방식(2종류), 도그 크래들식, 스토퍼 정지 방식(2종류), 리미트 스위치 겸용식 (원점복귀 재시도 기능 내장, 원점 시프트 기능 내장) |
||
| JOG 운전 기능 | 있음(치수 이송 운전 기능 내장) | ||
| 수동 펄스 발생기 운전 기능 | 3장 접속 가능 | ||
| 리미트 스위치 출력 기능 | 출력 점수 32점, 시계 데이터:모션 제어 데이터/워드 디바이스 | ||
| ROM 운전 기능 | 있음 | ||
| 절대 위치 시스템 | 서보 앰프에 배터리 장착으로 대응 가능 (축마다 앱솔루트 방식/인크리먼트 방식 지정 가능) |
||
| SSCNETⅢ 계통수 | 2 계통 | 1 계통 | |
| 제어 머신수 | 축 제어 머신 | 8 머신 | |
| 관리 머신 | 8 머신 | ||
| WAIT 성립 대기 기능 내장, WAIT 중 디바이스 종류/No. 출력 기능 내장 | |||
| 모션 관련 유닛 장착 대수 | Q172LX 2대 사용 가능 Q173PX 1대 사용 가능※1 |
Q172LX 1대 사용 가능 Q173PX 1대 사용 가능※1 |
|
| ※1: 수동 펄스 발생기를 접속하는 경우에는 1대만 사용할 수 있습니다. |
| [소프트웨어 패키지] |
| 반송 조립용 SV13(모션 SFC 대응) |
: | 전용 언어 직선 보간(1~4축), 원호 보간(2축), 헬리컬 보간, 등속 제어, 정위치 정지, 속도 제어 등 |
| 기계 지원 언어<757/> 동기 제어, 전자 캠 등 |
: | 기계 지원 언어 동기 제어, 전자 캠 등 |
| 공작기 주변용 SV43 |
: | EIA 언어(G코드) 직선 보간(1~4축), 원호 보간, 헬리컬 보간, 등속 제어 |
| 전용 로봇용 SV54 |
: | 3차원 직선 보간 3차원 원호 보간 관절 보간 기계 라이브러리 |
| [적응 서보 앰프ㆍ서보 모터] |
| 서보 앰프 | : | MR-J3-□B(50W~22KW) | |||
| MR-J3-□B-RJ006(50W~22KW) | |||||
| 서보 모터 | 초저관성 소용량 시리즈 | : | HF-MP | 50W~750W | |
| 저관성 소용량 시리즈 | : | HF-KP | 50W~750W | ||
| 중관성 중용량 시리즈 | : | HF-SP | 0.5kW~7kW | ||
| 저관성 중용량 시리즈 | : | HC-LP | 0.5kW~3kW | ||
| 초저관성 중용량 시리즈 | : | HC-RP | 1kW~5kW | ||
| 플랫형 중용량 시리즈 | : | HC-UP | 0.75kW~5kW | ||
| 저관성 중ㆍ대용량 시리즈 | : | HA-LP | 5kW~25kW | ||